Die Pfarrei Reicholzheim gilt als Urpfarrei für die umliegenden Orte, einschließlich Wertheim. Trotz dieser vermutlich auf das 8. Jahrhundert zurückgehenden Geschichte liegt eine erste urkundliche Erwähnung des Ortes erst aus dem Jahr 1178 vor. Grabungen belegen, daß spätestens ab dem 12. Jahrhundert an der Stelle der heutigen Pfarrkirche St. Georg ein Kirchengebäude gestanden haben muß.
Die jetzige Kirche entstand in zwei Bauabschnitten. Mit dem älteren Teil, dem jetzigen Hauptschiff, wurde nach 1699 begonnen. Dieser Neubau markiert einen Neubeginn, nachdem das Dorf Reicholzheim in den Jahrzehnten zuvor zwischen den Grafen von Wertheim und dem Zisterzienserkloster Bronnbach sowohl hinsichtlich der Herrschaftsrechte als auch in Hinblick auf die Konfession umstritten war. Seit 1673 gehörte das Dorf zum Kloster Bronnbach und der Prozeß der katholischen Konfessionalisierung fand unter Einfluß des Hochstifts Würzburg in den folgenden Jahren einen Abschluß. Der 1713 vollendete Kirchenbau nahm barocke Bauformen an, entsprechend finden sich auch noch zahlreiche barocke Ausstattungsstücke in der Kirche, etwa die bemerkenswerten Figuren der Vierzehn Nothelfer.
Zu Beginn des 20. Jahrhunderts wurde die Kirche um ein Querschiff sowie einen neuen Chor mit Sakristei erweitert und durch einen höheren Turm ergänzt. Diese Kirchenerweiterung, die 1903 begann und 1909 mit der Konsekration durch Erzbischof Dr. Konrad Gröber abgeschlossen wurde, nahm die barocken Bau- und Ausstattungsformen auf. Das Kircheninnere ist nach erheblichen Schädigungen der Decke (mit Verlust von Teilen der Ausmalung) und den entsprechenden Sicherungsmaßnahmen 1977 renoviert worden. Aus dieser Zeit stammen die Kirchenbänke und die Beichtstühle sowie die Veränderungen des Chrorraumes entspechend der liturgischen Vorstellungen des Zweiten Vatikanischen Konzils; das Äußere der Kirche ist in der Zeit von 2001 bis 2003 grundlegend saniert und renoviert worden. 2008 und 2009 wurde die Kirche innen renoviert. Bei dieser Gelegenheit wurden notwendige Reparaturarbeiten ausgeführt, der Altarraum vergrößert, der Zelebrationsaltar in die Vierung von Langhaus und Querhaus gerückt sowie die Bänke des Querhauses darauf ausgerichtet. Zudem wurde der Innenraum farblich neu gefaßt.
2012 wurde ein kleiner Kunstführer veröffentlicht, der die Kirche erläutert. Er ist für 5,00 € am Schriftenstand erhältlich (Pfarrkirchen der Seelsorgeeinheit Bronnbach. Reicholzheim St. Georg/Dörlesberg St. Dorothea, (= Schnell Kunstführer 2798), Regensburg 2012).
