Die Dörlesberger Kirche wurde unter dem baufreudigen Bronnbacher Abt Joseph Hartmann im Jahre 1721-1722 erbaut. Dörlesberg gehörte - wie Reicholzheim und Nassig - zu den Dörfern, die lange Zeit zwischen dem Kloster Bronnbach, für dessen Belange sich die Fürstbischöfe von Würzburg einsetzten, und den Grafen von Wertheim umstritten war. Im 17. Jahrhundert dürften die meisten Einwohner des Dorfes Protestanten gewesen sein. Nach der Einigung zwischen dem Kloster und den Grafen 1772 wurde Dörlesberg der Klosterherrschaft zugeordnet und es setze eine Phase der Rekatholisierung ein. Der aufwendige barocke Kirchenneubau im frühen 18. Jahrhundert ist in diesem Kontext zu verstehen.
Im Jahre 1910 wurde die Kirche erweitert und der Turm, wie auch die Seitenkapelle, angebaut. Aus dieser Zeit stammt auch die Fassade der Kirche, in deren oberem Teil eine Statue der hl. Dorothea, der Kirchenpatronin eingefügt wurde. Dorothea ist mit einem Körbchen gefüllt mit Rosen und Früchten dargestellt. Über der Eingangstür befindet sich das Wappen des Abtes Joseph Hartmann, der im Jahre 1716 auch die Ebenmühle mit den darum liegenden Ländereien gekauft hatte und dort ein Sommerhaus errichten ließ. Diese wurde leider vor Jahren in Unkenntnis seines Wertes abgerissen. Das Innere der Pfarrkirche verfügt über eine reiche Barockausstattung, die Seitenaltäre stammen vom Kloster Bronnbach und wurden am gleichen Tag wie die Kirche geweiht.
2012 wurde ein kleiner Kunstführer veröffentlicht, der die Kirche erläutert. Er ist für 5,00 € am Schriftenstand erhältlich (Pfarrkirchen der Seelsorgeeinheit Bronnbach. Reicholzheim St. Georg/Dörlesberg St. Dorothea, (= Schnell Kunstführer 2798), Regensburg 2012).
